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Triangulating Unknown Environments using Robot Swarms

로봇의 무리가 어떻게 미지의 세계를 탐험하고 그 레이아웃을 이해할까요? 이 비디오에서는 R-one 이동형 로봇의 그룹이 이러한 임무에 이용됩니다. 로봇은 정확한 레이아웃을 찾아주지는 않는데 이는 비싼 센서가 필요하기 때문입니다. 대신 환경의 중요한 위상적 성질을 담아내는 수학적 구조인 삼각분할(triangulation)를 이용하여 대략적인 모양을 스케치합니다. 이 구조는 영역을 조사하는 다른 로봇들을 돕는 데 주는데 이용되기도 합니다. 또한 제한적인 성능을 가지는 값싼 로봇들을 이용해서도 이 구조를 만들 수도 있습니다.

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